engeneer_19
14th April 2010, 11:42 PM
شاخه‌هاي هوش مصنوعي
با سلام.
هوش مصنوعي به تعدادي ميدانهاي فرعي تقسيم شده است و سعي‌دارد تا سيستم‌ها و روشهايي را ايجاد كند كه بطور تقليدي مانند هوش ومنطق تصميم‌گيرندگان عمل نمايد.
سه شاخه اصلي هوش مصنوعي عبارتند از: سيستم‌هاي‌خبره، آدمواره‌هاو پردازش زبان طبيعي .
* سيستم‌هاي خبره
سيستم‌هاي خبره، برنامه‌هاي كاميپوتري هوشمندي هستند كه دانش‌و روشهاي استنباط و استنتاج را بكار مي‌گيرند تا مسائلي را حل كنند كه‌براي حل آنها به مهارت انساني نياز است.
سيستم‌هاي خبره كاربر را قادر به مشاوره با سيستم‌هاي كامپيوتري‌در مورد يك مسئله و يافتن دلايل بروز مسئله و راه‌حل‌هاي آن مي‌كند.در اين حالات مجموعه سخت‌افزار و نرم‌افزار تشكيل دهنده سيستم‌خبره، مانند فرد خبره اقدام به طرح سئوالات مختلف و دريافت‌پاسخ‌هاي كاربر، مراجعه به پايگاه دانش (تجربيات قبلي) و استفاده ازيك روش منطقي براي نتيجه‌گيري و نهايتا ارائه راه‌حل مي‌نمايد.همچنين سيستم خبره قادر به شرح مراحل نتيجه‌گيري خود تا رسيدن به‌هدف)چگونگي نتيجه‌گيري(و دليل مطرح شدن يك سئوال اجرايي)روش حركت تا رسيدن به هدف(خواهد بود.
سيستم‌هاي خبره برخلاف سيستم‌هاي اطلاعاتي كه بر روي داده‌ها(Data) عمل مي‌كنند، بر دانش (Knowledge) متمركز شده است. همچنين دريك فرآيند نتيجه‌گيري، قادر به استفاده از انواع مختلف داده‌ها )عدديDigital، نمادي Symbolic و مقايسه‌اي Analoge( مي‌باشند. يكي ديگر ازمشخصات اين سيستم‌ها استفاده از روشهاي ابتكاري (Heuristic) به جاي‌روشهاي الگوريتمي مي‌باشد. اين توانايي باعث قرار گرفتن محدودوسيعي از كاربردها در برد عملياتي سيستم‌هاي خبره مي‌شود. فرآيندنتيجه‌گيري در سيستم‌هاي خبره بر روشهاي استقرايي و قياسي پايه‌گذاري‌شده است. از طرف ديگر اين سيستم‌ها مي‌توانند دلايل خود در رسيدن‌به يك نتيجه‌گيري خاص و يا جهت و مسير حركت خود به سوي هدف‌را شرح دهند. با توجه به توانايي اين سيستم‌ها در كار در شرايط فقدان‌اطلاعات كامل و يا درجات مختلف اطمينان در پاسخ به سئوالات مطرح‌شده، سيستم‌هاي خبره نماد مناسبي براي كار در شرايط عدم اطمينان(Uncertainty) و يا محيطهاي چند وجهي مي‌باشند.
* مزاياي سيستم‌هاي خبره
مزاياي سيستم‌هاي خبره را مي‌توان به صورت زير دسته‌بندي كرد:
1-افزايش قابليت دسترسي: تجربيات بسياري از طريق كامپيوتر دراختيار قرار مي‌گيرد و به طور ساده‌تر مي‌توان گفت يك سيستم خبره،توليد انبوه تجربيات است.
2-كاهش‌هزينه:هزينه‌كسب‌ت� �ربه‌براي‌كاربربه‌طورزيا دي‌كاهش‌مي‌يابد.
3-كاهش خطر: سيستم خبره مي‌تواند در محيطهايي كه ممكن است‌براي انسان سخت و خطرناك باشد نيز بكار رود.
4-دائمي بودن: سيستم‌هاي خبره دائمي و پايدار هستند. بعبارتي مانندانسان‌ها نمي‌ميرند و فنا ناپذيرند.
5-تجربيات چندگانه: يك سيستم خبره مي‌تواند مجموع تجربيات وآگاهي‌هاي چندين فرد خبره باشد.
6-افزايش قابليت اطمينان: سيستم‌هاي خبره هيچ وقت خسته وبيمار نمي‌شوند، اعتصاب نمي‌كنند و يا عليه مديرشان توطئه نمي‌كنند، درصورتي كه اغلب در افراد خبره چنين حالاتي پديد مي‌آيد.
7-قدرت تبيين (Explanation): يك سيستم خبره مي‌تواند مسير و مراحل‌استدلالي منتهي شده به نتيجه‌گيري را تشريح نمايد. اما افراد خبره اغلب‌اوقات بدلايل مختلف (خستگي، عدم تمايل و…) نمي‌توانند اين عمل رادر زمانهاي تصميم‌گيري انجام دهند. اين قابليت، اطمينان شما را در موردصحيح بودن تصميم‌گيري افزايش مي‌دهد.
8-پاسخ‌دهي‌سريع:سيستم‌ها� �خبره،سريع‌ودراسرع‌وق� �جواب‌مي‌دهند.
9-پاسخ‌دهي در همه حالات: در مواقع اضطراري و مورد نياز،ممكن است يك فرد خبره بخاطر فشار روحي و يا عوامل ديگر، صحيح‌تصميم‌گيري نكند ولي سيستم خبره اين معايب را ندارد.
10-پايگاه تجربه: سيستم خبره مي‌تواند همانند يك پايگاه تجربه‌عمل كند وانبوهي از تجربيات را در دسترس قرار دهد.
11-آموزش كاربر: سيستم خبره مي‌تواند همانند يك خودآموز هوش(Intelligent Tutor) عمل كند. بدين صورت كه مثالهايي را به سيستم خبره‌مي‌دهند و روش استدلال سيستم را از آن مي‌خواهند.
12-سهولت انتقال دانش: يكي از مهمترين مزاياي سيستم خبره،سهولت انتقال آن به مكان‌هاي جغرافيايي گوناگون است. اين امر براي‌توسعه‌كشورهايي‌كه استطاعت خريد دانش متخصصان‌راندارند،مهم‌است .
* آدمواره‌ها
كلمه آدمواره (ربات)بعد از به صحنه درآمدن يك نمايش در سال1920 ميلادي در فرانسه متداول و مشهور گرديد. در اين نمايش كه اثر«كارل كپك» بود، موجودات مصنوعي شبيه انسان، وابستگي شديدي‌نسبت به اربابان خويش از خود نشان مي‌دادند. اين موجودات مصنوعي‌شبيه انسان در آن نمايش، آدمواره نام داشتند.
در حال حاضر آدمواره‌هايي را كه در شاخه‌هاي مختلف صنايع مورداستفاده مي‌باشند، مي‌توان به عنوان «ماشين‌هاي مدرن، خودكار، قابل‌هدايت و برنامه‌ريزي»تعريف كرد. اين آدمواره‌ها قادرند در محل‌هاي‌متفاوت خطوط توليد، به طور خودكار، وظايف گوناگون توليدي را تحت‌يك برنامه از پيش نوشته شده انجام دهند. گاهي ممكن است يك‌آدمواره، جاي اپراتور در خط توليد بگيرد و زماني اين امكان هم وجوددار كه يك كار مشكل و يا خطرناك به عهده آدمواره واگذار شود.همانطور كه يك آدمواره مي‌تواند به صورت منفرد يا مستقل به كاربپردازد، اين احتمال نيز وجود دارد كه چند آدمواره به صورت جمعي و به‌شكل رايانه‌اي در خط توليد به كار گرفته شوند.
آدمواره‌ها عموماً داراي ابزار و آلاتي هستند كه به وسيله آنهامي‌توانند شرايط محيط را دريابند.اين آلات و ابزار «حس كننده»نام دارند، آدمواره‌ها مي‌توانند در چارچوب برنامه اصلي خود، برنامه‌هاي‌جديد عملياتي توليد نمايند. اين آدمواره‌ها داراي سيستم‌هاي كنترل وهدايت خودكار هستند.
آدمواره‌هاي صنايع علاوه بر اين كه داراي راندمان، سرعت، دقت وكيفيت بالاي عملياتي مي‌باشند، از ويژگي‌هاي زير نيز برخوردارند:
1-بسياري از عمليات طاقت فرسا و غيرقابل انجام توسط متصديان رامي‌توانند انجام دهند.
2-آنها، برخلاف عامل انساني يعني متصدي خط توليد، قادر هستند سه‌شيفت به كار بپردازند و در اين خصوص نه منع قانوني وجود دارد و نه‌محدوديت‌هاي فيزيولوژيكي نيروي كار.
3-هزينه‌هاي مربوط به جلوگيري از آلودگي صوتي، تعديل هوا و فراهم‌آوردن روشنايي لازم براي خط توليد، ديگر بر واحد توليد تحميل‌نخواهد شد.
4-براي اضافه كاري اين آدمواره‌ها، هزينه اضافي پرداخت نمي‌شود.حق بيمه، حق مسكن و هزينه اياب و ذهاب پرداخت نمي‌شود. احتياج به‌افزايش حقوق ندارند و هزينه‌اين نيز از بابت بهداشت و درمان بر واحدتوليدي تحميل نمي‌كنند.
ويژگي‌هاي ذكر شده سبب مي‌شوند كه سهم هزينه كار مستقيم نيروي‌انساني در هزينه محصولات توليدي، واحدهاي توليدي كاهش پيداكند.
* پردازش زبانهاي طبيعي (NLP)
پردازش زبانهاي طبيعي بعنوان زيرمجموعه‌اي از هوش مصنوعي،مي‌تواند توصيه‌ها و بيانات را با استفاده از زباني كه شما به طور طبيعي درمكالمات روزمره بكار مي‌بريد، بفهمد و مورد پردازش قرار دهد. به طوركلي نحوه كار اين شاخه از هوش مصنوعي اين است كه زبانهاي طبيعي‌انسان را تقليد مي‌كند. در اين ميان، پيچيدگي انسان از بعد روانشناسي برروي ارتباط متعامل تاثير مي‌گذارد.
در پردازش زبانهاي طبيعي، انسان و كامپيوتر ارتباطي كاملا نزديك‌با يكديگر دارند. كامپيوتراز لحاظ رواني در مغز انسان جاي داده مي شود. بدين ترتيب يك سيستم خلاق شكل مي گيرد كه انسان نقش سازمان دهنده اصلي آن را برعهاده دارد. اگر چه هنوز موانع روانشناختي و زبانشناختي بسياري بر سر راه سبستمهاي محاوره اي وجود دارد. اما چشم اندهزهاي پيشرفت آنها يقيناً نويدبخش است. در حقيقت، توقعات يكسان از محاوره انسان- ماشني و محاوره انسان- انسان، معقول نيست.
بدين ترتيب سئوالاتي نظير اينكه هوش مصنوعي چيست، تفاوت‌هوش مصنوعي و هوش طبيعي (انساني) در چيست، شاخه‌هاي عمده‌هوش مصنوعي كدامند؟ و نهايتاً جزاي هوش مصنوعي مشخص شد. دربخش دوم، مي‌توان كاربردهاي هوش مصنوعي در صنايع و مؤسسات‌توليدي، بخصوص در زمينه سيستم‌هاي خبره و آدمواره‌ها را مورد مطالعه‌و تجزيه و تحليل قرار داد.
امیدوارم مفید بوده باشه. منابع رو هم می گذارم تا اگر نیاز به اطلاعات بیشتری بود استفاده کنید.
منابع و مأخذ:
1Phlippe coiffet, "Robots technology" volume 1, Prentice - Hall Inc. , 1983. P.ll.
2. Derrek Kelley , " A Loyman, S., "Introduction to Rabaties," New Jersey, 1986.
3. Martin A. Fischer Oscar Firschern,"Questions, Intelligence and IntelligentBehavior," Computer and people, Vol., 36, Nos, 5.6, May 1987.
4. Lotfizadeh A., "The calculeus of Fuzzy If / Then Pulls All Expert, " March 1992.
5. Povl William, " Silicon Babies, " Scientific American, Dec. 1991.
1 - Artifcial Intelligence
2 - Marvin Minsky
3 - Glaude Shannon
4 - John MeCarthy
5 - Dartmouth
6 - Expert Systems
7 - Robatic Machines
8 - Natural Language Processing
9 - Phillippe coiffet, "Robots Techonology", Volume 1, Prentice - Hall Inco,1983, p,11
10 - Sensor
11 - Derrek Kelley, "A L ayman, S. "Introduction to Robotics" New Jersey, 1986
با سلام.
هوش مصنوعي به تعدادي ميدانهاي فرعي تقسيم شده است و سعي‌دارد تا سيستم‌ها و روشهايي را ايجاد كند كه بطور تقليدي مانند هوش ومنطق تصميم‌گيرندگان عمل نمايد.
سه شاخه اصلي هوش مصنوعي عبارتند از: سيستم‌هاي‌خبره، آدمواره‌هاو پردازش زبان طبيعي .
* سيستم‌هاي خبره
سيستم‌هاي خبره، برنامه‌هاي كاميپوتري هوشمندي هستند كه دانش‌و روشهاي استنباط و استنتاج را بكار مي‌گيرند تا مسائلي را حل كنند كه‌براي حل آنها به مهارت انساني نياز است.
سيستم‌هاي خبره كاربر را قادر به مشاوره با سيستم‌هاي كامپيوتري‌در مورد يك مسئله و يافتن دلايل بروز مسئله و راه‌حل‌هاي آن مي‌كند.در اين حالات مجموعه سخت‌افزار و نرم‌افزار تشكيل دهنده سيستم‌خبره، مانند فرد خبره اقدام به طرح سئوالات مختلف و دريافت‌پاسخ‌هاي كاربر، مراجعه به پايگاه دانش (تجربيات قبلي) و استفاده ازيك روش منطقي براي نتيجه‌گيري و نهايتا ارائه راه‌حل مي‌نمايد.همچنين سيستم خبره قادر به شرح مراحل نتيجه‌گيري خود تا رسيدن به‌هدف)چگونگي نتيجه‌گيري(و دليل مطرح شدن يك سئوال اجرايي)روش حركت تا رسيدن به هدف(خواهد بود.
سيستم‌هاي خبره برخلاف سيستم‌هاي اطلاعاتي كه بر روي داده‌ها(Data) عمل مي‌كنند، بر دانش (Knowledge) متمركز شده است. همچنين دريك فرآيند نتيجه‌گيري، قادر به استفاده از انواع مختلف داده‌ها )عدديDigital، نمادي Symbolic و مقايسه‌اي Analoge( مي‌باشند. يكي ديگر ازمشخصات اين سيستم‌ها استفاده از روشهاي ابتكاري (Heuristic) به جاي‌روشهاي الگوريتمي مي‌باشد. اين توانايي باعث قرار گرفتن محدودوسيعي از كاربردها در برد عملياتي سيستم‌هاي خبره مي‌شود. فرآيندنتيجه‌گيري در سيستم‌هاي خبره بر روشهاي استقرايي و قياسي پايه‌گذاري‌شده است. از طرف ديگر اين سيستم‌ها مي‌توانند دلايل خود در رسيدن‌به يك نتيجه‌گيري خاص و يا جهت و مسير حركت خود به سوي هدف‌را شرح دهند. با توجه به توانايي اين سيستم‌ها در كار در شرايط فقدان‌اطلاعات كامل و يا درجات مختلف اطمينان در پاسخ به سئوالات مطرح‌شده، سيستم‌هاي خبره نماد مناسبي براي كار در شرايط عدم اطمينان(Uncertainty) و يا محيطهاي چند وجهي مي‌باشند.
* مزاياي سيستم‌هاي خبره
مزاياي سيستم‌هاي خبره را مي‌توان به صورت زير دسته‌بندي كرد:
1-افزايش قابليت دسترسي: تجربيات بسياري از طريق كامپيوتر دراختيار قرار مي‌گيرد و به طور ساده‌تر مي‌توان گفت يك سيستم خبره،توليد انبوه تجربيات است.
2-كاهش‌هزينه:هزينه‌كسب‌ت� �ربه‌براي‌كاربربه‌طورزيا دي‌كاهش‌مي‌يابد.
3-كاهش خطر: سيستم خبره مي‌تواند در محيطهايي كه ممكن است‌براي انسان سخت و خطرناك باشد نيز بكار رود.
4-دائمي بودن: سيستم‌هاي خبره دائمي و پايدار هستند. بعبارتي مانندانسان‌ها نمي‌ميرند و فنا ناپذيرند.
5-تجربيات چندگانه: يك سيستم خبره مي‌تواند مجموع تجربيات وآگاهي‌هاي چندين فرد خبره باشد.
6-افزايش قابليت اطمينان: سيستم‌هاي خبره هيچ وقت خسته وبيمار نمي‌شوند، اعتصاب نمي‌كنند و يا عليه مديرشان توطئه نمي‌كنند، درصورتي كه اغلب در افراد خبره چنين حالاتي پديد مي‌آيد.
7-قدرت تبيين (Explanation): يك سيستم خبره مي‌تواند مسير و مراحل‌استدلالي منتهي شده به نتيجه‌گيري را تشريح نمايد. اما افراد خبره اغلب‌اوقات بدلايل مختلف (خستگي، عدم تمايل و…) نمي‌توانند اين عمل رادر زمانهاي تصميم‌گيري انجام دهند. اين قابليت، اطمينان شما را در موردصحيح بودن تصميم‌گيري افزايش مي‌دهد.
8-پاسخ‌دهي‌سريع:سيستم‌ها� �خبره،سريع‌ودراسرع‌وق� �جواب‌مي‌دهند.
9-پاسخ‌دهي در همه حالات: در مواقع اضطراري و مورد نياز،ممكن است يك فرد خبره بخاطر فشار روحي و يا عوامل ديگر، صحيح‌تصميم‌گيري نكند ولي سيستم خبره اين معايب را ندارد.
10-پايگاه تجربه: سيستم خبره مي‌تواند همانند يك پايگاه تجربه‌عمل كند وانبوهي از تجربيات را در دسترس قرار دهد.
11-آموزش كاربر: سيستم خبره مي‌تواند همانند يك خودآموز هوش(Intelligent Tutor) عمل كند. بدين صورت كه مثالهايي را به سيستم خبره‌مي‌دهند و روش استدلال سيستم را از آن مي‌خواهند.
12-سهولت انتقال دانش: يكي از مهمترين مزاياي سيستم خبره،سهولت انتقال آن به مكان‌هاي جغرافيايي گوناگون است. اين امر براي‌توسعه‌كشورهايي‌كه استطاعت خريد دانش متخصصان‌راندارند،مهم‌است .
* آدمواره‌ها
كلمه آدمواره (ربات)بعد از به صحنه درآمدن يك نمايش در سال1920 ميلادي در فرانسه متداول و مشهور گرديد. در اين نمايش كه اثر«كارل كپك» بود، موجودات مصنوعي شبيه انسان، وابستگي شديدي‌نسبت به اربابان خويش از خود نشان مي‌دادند. اين موجودات مصنوعي‌شبيه انسان در آن نمايش، آدمواره نام داشتند.
در حال حاضر آدمواره‌هايي را كه در شاخه‌هاي مختلف صنايع مورداستفاده مي‌باشند، مي‌توان به عنوان «ماشين‌هاي مدرن، خودكار، قابل‌هدايت و برنامه‌ريزي»تعريف كرد. اين آدمواره‌ها قادرند در محل‌هاي‌متفاوت خطوط توليد، به طور خودكار، وظايف گوناگون توليدي را تحت‌يك برنامه از پيش نوشته شده انجام دهند. گاهي ممكن است يك‌آدمواره، جاي اپراتور در خط توليد بگيرد و زماني اين امكان هم وجوددار كه يك كار مشكل و يا خطرناك به عهده آدمواره واگذار شود.همانطور كه يك آدمواره مي‌تواند به صورت منفرد يا مستقل به كاربپردازد، اين احتمال نيز وجود دارد كه چند آدمواره به صورت جمعي و به‌شكل رايانه‌اي در خط توليد به كار گرفته شوند.
آدمواره‌ها عموماً داراي ابزار و آلاتي هستند كه به وسيله آنهامي‌توانند شرايط محيط را دريابند.اين آلات و ابزار «حس كننده»نام دارند، آدمواره‌ها مي‌توانند در چارچوب برنامه اصلي خود، برنامه‌هاي‌جديد عملياتي توليد نمايند. اين آدمواره‌ها داراي سيستم‌هاي كنترل وهدايت خودكار هستند.
آدمواره‌هاي صنايع علاوه بر اين كه داراي راندمان، سرعت، دقت وكيفيت بالاي عملياتي مي‌باشند، از ويژگي‌هاي زير نيز برخوردارند:
1-بسياري از عمليات طاقت فرسا و غيرقابل انجام توسط متصديان رامي‌توانند انجام دهند.
2-آنها، برخلاف عامل انساني يعني متصدي خط توليد، قادر هستند سه‌شيفت به كار بپردازند و در اين خصوص نه منع قانوني وجود دارد و نه‌محدوديت‌هاي فيزيولوژيكي نيروي كار.
3-هزينه‌هاي مربوط به جلوگيري از آلودگي صوتي، تعديل هوا و فراهم‌آوردن روشنايي لازم براي خط توليد، ديگر بر واحد توليد تحميل‌نخواهد شد.
4-براي اضافه كاري اين آدمواره‌ها، هزينه اضافي پرداخت نمي‌شود.حق بيمه، حق مسكن و هزينه اياب و ذهاب پرداخت نمي‌شود. احتياج به‌افزايش حقوق ندارند و هزينه‌اين نيز از بابت بهداشت و درمان بر واحدتوليدي تحميل نمي‌كنند.
ويژگي‌هاي ذكر شده سبب مي‌شوند كه سهم هزينه كار مستقيم نيروي‌انساني در هزينه محصولات توليدي، واحدهاي توليدي كاهش پيداكند.
* پردازش زبانهاي طبيعي (NLP)
پردازش زبانهاي طبيعي بعنوان زيرمجموعه‌اي از هوش مصنوعي،مي‌تواند توصيه‌ها و بيانات را با استفاده از زباني كه شما به طور طبيعي درمكالمات روزمره بكار مي‌بريد، بفهمد و مورد پردازش قرار دهد. به طوركلي نحوه كار اين شاخه از هوش مصنوعي اين است كه زبانهاي طبيعي‌انسان را تقليد مي‌كند. در اين ميان، پيچيدگي انسان از بعد روانشناسي برروي ارتباط متعامل تاثير مي‌گذارد.
در پردازش زبانهاي طبيعي، انسان و كامپيوتر ارتباطي كاملا نزديك‌با يكديگر دارند. كامپيوتراز لحاظ رواني در مغز انسان جاي داده مي شود. بدين ترتيب يك سيستم خلاق شكل مي گيرد كه انسان نقش سازمان دهنده اصلي آن را برعهاده دارد. اگر چه هنوز موانع روانشناختي و زبانشناختي بسياري بر سر راه سبستمهاي محاوره اي وجود دارد. اما چشم اندهزهاي پيشرفت آنها يقيناً نويدبخش است. در حقيقت، توقعات يكسان از محاوره انسان- ماشني و محاوره انسان- انسان، معقول نيست.
بدين ترتيب سئوالاتي نظير اينكه هوش مصنوعي چيست، تفاوت‌هوش مصنوعي و هوش طبيعي (انساني) در چيست، شاخه‌هاي عمده‌هوش مصنوعي كدامند؟ و نهايتاً جزاي هوش مصنوعي مشخص شد. دربخش دوم، مي‌توان كاربردهاي هوش مصنوعي در صنايع و مؤسسات‌توليدي، بخصوص در زمينه سيستم‌هاي خبره و آدمواره‌ها را مورد مطالعه‌و تجزيه و تحليل قرار داد.
امیدوارم مفید بوده باشه. منابع رو هم می گذارم تا اگر نیاز به اطلاعات بیشتری بود استفاده کنید.
منابع و مأخذ:
1Phlippe coiffet, "Robots technology" volume 1, Prentice - Hall Inc. , 1983. P.ll.
2. Derrek Kelley , " A Loyman, S., "Introduction to Rabaties," New Jersey, 1986.
3. Martin A. Fischer Oscar Firschern,"Questions, Intelligence and IntelligentBehavior," Computer and people, Vol., 36, Nos, 5.6, May 1987.
4. Lotfizadeh A., "The calculeus of Fuzzy If / Then Pulls All Expert, " March 1992.
5. Povl William, " Silicon Babies, " Scientific American, Dec. 1991.
1 - Artifcial Intelligence
2 - Marvin Minsky
3 - Glaude Shannon
4 - John MeCarthy
5 - Dartmouth
6 - Expert Systems
7 - Robatic Machines
8 - Natural Language Processing
9 - Phillippe coiffet, "Robots Techonology", Volume 1, Prentice - Hall Inco,1983, p,11
10 - Sensor
11 - Derrek Kelley, "A L ayman, S. "Introduction to Robotics" New Jersey, 1986